Bahasa Indonesia 2 / Tugas VII

Proposal Penulisan Ilmiah

PENGENDALIAN ROBOT MOBIL PENCARI TARGET DENGAN KEMAMPUAN MENGHINDARI RINTANGAN

Disusun oleh :

Wijonarko

26109073

LABORATORIUM MENENGAH

SISTEM KOMPUTER (S1)

UNIVERSITAS GUNADARMA

BAB I

Pendahuluan

1.1  Latar Belakang

Teknologi robot mobil sebagai alat bantu manusia terus berkembang sekarang ini untuk menjawab tantangan itu. Mulai dari tujuan hiburan, robot mobil cerdas, alat pengangkut barang, hingga misi luar angkasa telah menggunakan teknologi robot mobil sebagai alat bantu manusia. Dengan melihat peran robot mobil yang semakin besar dituntut adanya metode – metode baru untuk penyempurnaan teknologi robot mobil ini.

Pada robot mobil, terutama yang memiliki misi “menuju sasaran” dengan tipe penggerak differensial biasanya hanya terdapat satu kontroler close loop untuk mengendalikan posisi robot. Sedangkan kendali kecepatan ke roda kanan dan kiri untuk mengatur pergerakan robot dilakukan secara open loop atau dengan kata lain kecepatan roda actual tidak diperhatikan. Mengingat banyak sekali hal yang mempengaruhi kecepatan putar roda seperti tidak identiknya kinerja kedua roda, berat robot dan lintasan robot yang berupa tanjakan atau turunan, membuat metode pengendalian kecepatan secara open loop ini sangat merugikan.

Dalam tugas akhir ini akan dibuat sebuah robot mobil dengan penggerak differensial yang mempunyai kemampuan untuk menuju target posisi yang diinginkan. Pengendali proporsional digunakan untuk mengontrol pergerakan robot. Selain itu robot juga akan dilengkapi dengan metode control PI untuk mengatur kecepatan roda actual robot.

1.2  Tujuan Penelitian

   Tujuan pembuatan tugas akhir ini adalah membuat robot mobil menggunakan system kendali posisi Proposional dan system kendali kecepatan Proposional – Integral dengan kemampuan menghindari rintangan untuk mencapai posisi tujuan yang diinginkan pengguna.

 BAB II

State Of The Art

Kebutuhan manusia akan kemudahan yang semakin meningkat menuntut adanya automatissi disegala bidang. Teknologi robot mobil sebagai alat bantu manusia terus berkembang sekarang ini untuk menjawab tantangan itu. Dalam perancangan robot mobil terutama yang memiliki misi “menuju sasaran: dengan tipe penggerak diferensial biasanya hanya terdaat satu kontroler close loop untukmen gendalikan posisi robot. Sedangkan kendali kecepatan ke roda kanan dan kiri untukme ngatur pergerakan robot dilakukan secara open loop atau dengan kata lain kecepatan roda actual tidak diperhatikan. Hal ini menyebabkan kelebihan – kelebihan dari metode control yang digunakan tidak akan berpengaruh banyak dalam pengendalian robot, sebab penggerak robot tidak selalu sesuai harapan. Tujuan pembuatan tugas akhir ini adalah membuat system kendali robot yang mampu bergerak menuju sasaran yang diinginkan pengguna dengan dua tingkat pengontrola, yaitu kendali posisi dan kendali kecepatan. Objek yang akan dikendalikan adalah robot jenis diferensial, yang mempunyai dua motor DC sebagai penggerak roda kanan dan kiri. Pengendali P digunakan sebagai kendali posisi robot. Sedangkan kecepatan motor dikendalikan dengan metode control PI. Digunakan 3 buah sensor ultrasonic untuk mendeteksi adanya halangan pada lintasan robot. Dari pengujian, didapatkan bahwa kendali close loop kecepatan actual robot dapat meningkatkan unjuk kerja robot mobil dalam mencapai sasaran. Robot berhenti pada jarak 3 cm – 5.8 cm dari sasaran. Secara keseluruhan robot mobil mampu mencapai sasaran dengan lebih baik pada jarak relative dekat.

BAB III

Metode Penelitian

3.1 Metodologi Penelitian

            Metodologi tugas akhir ini menggunakan metode resensi yaitu dengan mencari sumber – sumber atau referensi dari buku majalah serta internet. Dengan sumber – sumber tersebut tugas ini dapat terankatlah masalah tugas akhir ini.

3.2 Rancangan Penelitian

            Pada perancangan “Robot Mobil Pencari Target DEngan Kemampuan Menghindari Rintangan” akan dibagi menjadi 2 yaitu peracangan perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (Software).

            3.2.1 Perancangan Perangkat Keras (Hardware)

Perangkat keras dari system yang akan dibangun meliputi system minmim mikrokontroller ATMEGA32, sensor PING, keypad, LCD, driver motor DC, dan optoculer.

3.2.2 Perancangan Perangkat Lunak (Software)

Perangkat lunak dari system yang akan dibangun meliputi system kendali utama, system kendali pengaturan pergerakan motor, system update jarak, penggunaan keypad, pembacaan sensor PING, pemcaan encoder dan tampilan LCD.